#! /usr/bin/env python
"""
实现发布者对象：
1-导包
2-初始化ROS节点
3-创建发布者对象
4-编写发布逻辑和发布数据
"""
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == '__main__':
    # 初始化节点
    rospy.init_node("xiaoli")
    # 创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("che", String, queue_size=10)
    # 创建数据
    msg = String()
    # 指定发布频率
    rate = rospy.Rate(2)
    # 设置计数器
    count = 0
    # 发布数据之前休眠一下，等待注册完成再发送数据
    rospy.sleep(3)
    # 循环发布数据
    while not rospy.is_shutdown():
        count += 1
        msg.data = "hello" + str(count)
        # 发布数据
        pub.publish(msg)
        rospy.loginfo("发布的数据：{}".format(msg.data))
        rate.sleep()
